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多摩川通讯协议 下图所示是多摩川通讯协议。 来说就是MCU发出一条CF指令,编码器就会接着返回一组报文,报包含CF、SF、DF以及CRC等内容。 CF 上图所示为多摩川文档对CF指令做。多摩川协议 多摩川绝对式编码器能够实现单圈23bit多圈16bit总计39bit的高解析度。 数据通讯是基于485硬件接口标准NRZ协议,通讯波特率为2.5M的串讯。CRC循。
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